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　　隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展和產(chǎn)業(yè)升級的不斷進行，現(xiàn)代工業(yè)機器人在柔性加工等生產(chǎn)中應用越來越廣泛。生產(chǎn)線上的工業(yè)機器人、機械臂的穩(wěn)定可靠對企業(yè)生產(chǎn)的穩(wěn)定及經(jīng)濟效益保證意義重大。工業(yè)機器人機構復雜、維護成本高，對生產(chǎn)企業(yè)的技術人員的能力提出了很高的要求。機器人應用的這一行業(yè)現(xiàn)狀，對工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)的產(chǎn)品高品質服務能力提出了更高的要求?，F(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)技術和TCP/IP協(xié)議將工業(yè)機器人的狀態(tài)和報警信息傳送給數(shù)據(jù)監(jiān)控中心，實現(xiàn)其遠程數(shù)據(jù)監(jiān)控和故障診斷，發(fā)現(xiàn)問題并且迅速解決故障，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中具有重要意義。

　　二、系統(tǒng)組成

　　工業(yè)機器人遠程監(jiān)控系統(tǒng)由四個部分組成：遠程監(jiān)控中心、工業(yè)無線路由、控制終端、網(wǎng)絡VPN網(wǎng)關路由。

　　監(jiān)控中心包括WEB服務器、數(shù)據(jù)服務、應用服務器，監(jiān)控平臺可以24小時不間斷采集現(xiàn)場實時數(shù)據(jù)，動態(tài)顯示現(xiàn)場各個監(jiān)控站點變化的數(shù)據(jù)，在機器人工作異常時可以直接通過應用服務器訪問機器人控制終端修改機器人運行軌跡。

　　控制終端包含機器人控制器、以太網(wǎng)plc及傳感器。通過應用服務器可時時采集現(xiàn)場plc數(shù)據(jù)，并可以遠程對PLC等設備控制及程序更新。

　　工業(yè)無線路由：鑒于采集器的接口和設備的工作環(huán)境等多種情況的要求，我們選擇廈門四信通訊有限公司的F-R100系列路由器作為傳輸設備。F-R100系列Router是一種物聯(lián)網(wǎng)無線通信路由器，利用公用3G/4G LTE網(wǎng)絡為用戶提供無線長距離數(shù)據(jù)傳輸功能。該產(chǎn)品采用高性能的工業(yè)級32位通信處理器和工業(yè)級無線模塊，以嵌入式實時操作系統(tǒng)為軟件支撐平臺，同時提供1個RS232(或RS485/RS422)、4個以太網(wǎng)LAN，1個以太網(wǎng)WAN 以及1個WIFI接口，可同時連接串口設備、以太網(wǎng)設備和WIFI設備，實現(xiàn)數(shù)據(jù)透明傳輸和路由功能。

　　三、系統(tǒng)拓撲

　　監(jiān)控中心端采用ADSL/光纖接入Internet 公網(wǎng)，獲取固定公網(wǎng)ip。搭建vpn服務器。四信F-R100路由器做vpn客戶端和服務器建立vpn隧道，實現(xiàn)兩端內網(wǎng)互通。數(shù)據(jù)庫服務器上運行采集系統(tǒng)，可以采集四信路由器下接的以太網(wǎng)plc數(shù)據(jù)以及控制工業(yè)機器人。從而達到采集監(jiān)控工業(yè)機器人運行狀態(tài)目的。

　　四、系統(tǒng)優(yōu)勢

　　4.1、穩(wěn)定性：采用工業(yè)級高性能處理器，能夠經(jīng)受長期的惡劣環(huán)境考驗，保證通信的順暢性;可靠的網(wǎng)絡連接，有設備重撥功能，能夠確保設備永遠在線。

　　4.2、成本低：采用的是無線數(shù)據(jù)傳輸終端，使用運營商的3G/4G網(wǎng)絡，無需進行網(wǎng)絡布線，設備安裝靈活，不受地理環(huán)境影響，單點設備價格便宜，減少布線問題降低成本。

　　4.3、靈活性和擴展性：采用標準的通信協(xié)議以及接口便于安裝施工、調試、運行、維護。可同時采集控制一廠房內的多臺機器人。

　　4.4、及時性：當數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常等情況，監(jiān)控端能及時發(fā)現(xiàn)以及下發(fā)指令對工業(yè)機器人進行控制。